Bien que brève, l’épopée de la Citroën DS21 Proto a marqué l’histoire de la marque en rallye. Ce prototype audacieux a symbolisé le chant du cygne des DS en compétition de haut niveau. Il a montré que, grâce à des modifications ingénieuses (châssis court, moteur poussé, etc.), une voiture issue de la série pouvait rivaliser un temps avec des sportives dédiées. L’expérience accumulée avec la DS21 Proto a influencé les choix de Citroën pour la suite de ses programmes sportifs. On la retrouve notamment dans le développement d’autres prototypes de rallye au début des années 1970, comme la SM Proto (à moteur Maserati) engagée parallèlement, ou encore dans les versions améliorées de la DS23 utilisées sur des rallyes tout-terrain (rallye Côte d’Ivoire, rallye du Maroc en Groupe 2)​.

Après 1972, Citroën mettra en sommeil ses activités rallye en raison de la fusion avec Peugeot et de la crise pétrolière, mais l’héritage de la DS Proto perdurera chez les passionnés. La leçon tirée de ce projet – à savoir qu’une suspension sophistiquée et une conception inventive peuvent compenser un gabarit moins sportif – préfigurait l’esprit d’innovation qui fera le succès de Citroën dans les décennies suivantes en compétition (du Paris-Dakar avec les ZX dans les années 1990, jusqu’au WRC dominé par les Xsara, C4 et DS3 dans les années 2000). Aujourd’hui, la DS21 Proto Rallye Portugal 1972 est considérée comme une pièce emblématique du patrimoine sportif de Citroën. Le seul exemplaire construit a survécu et fut exposé, dans son jus d’époque, lors d’événements historiques (comme à Rétromobile) pour le plus grand bonheur des amateurs. Son influence se mesure aussi à la fascination qu’elle exerce encore, symbolisant l’audace technique de Citroën et la fin d’une ère avant l’avènement de modèles plus récents en rallye.